RaspberryPi 3 + Ubuntu16.04 に ROS を入れる話

RaspberryPi 3 Ubuntu16.04 に ROS を入れる話．
とはいえ，神scriptがあるのでこちらを参照する．
前回と変わらずSSH接続．途中ディスプレイが必要になりますが．

ssh key を表示．公開鍵暗号方式とかいうやつです．

$ mkdir ~/.ssh
$ chmod 700 ~/.ssh

この2行は~/.sshディレクトリがないときに必要．

$ cd ~/.ssh
$ ssh-keygen
$ ls -l id_rsa*
$ cat id_rsa.pub

出てきたやったら長いやつを以下にコピペ
https://github.com/settings/keys

ログイン必須

次に神スクリプトをいただく．
github.com

Forkしてcloneする．

ラズパイ側の git proxy を設定．

$ git config --global http.proxy http://proxy:port
$ git config --global https.proxy http://proxy:port
$ git config --global url."https://".insteadOf git://

確認はこれ．

$ git config --list
$ vi ~/.gitconfig

ラズパイで以下のコマンドを打つ．

$ git clone https://github.com/(user_name)/ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_server.git

なぜかラズパイでないと受け付けなかった．

PCに戻って，スクリプトを走らせる．
そのときプロキシ環境下ではスクリプトの書き換えが必要っぽい．

$ vi ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_server.git/step1.bash

sudo 以下「-E」を全て追加．正直なところまだ何かを忘れている気がする…．

$ cd ros_setup_scripts_Ubuntu16.04_server.git
$ ./step1.bash

INSTRUCTIONが表示されれば無事終了しているらしい．

言語設定．

$ vi locale.ja.bash

sudo 以下同じく「-E」を追加．

$ ./locale.ja.bash

$ source ~/.bashrc

$ cd ~
$ roscore

表示されれば無事終了．

WI-FI設定の話．

$ sudo vi /etc/network/interfaces

以下の行をコメントアウト．
# source /etc/network/interfaces.d/*.cfg
以下4行を追加
auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-conf /etc/wpa_supplicant/labwifi.conf
wireless-power off

$ sudo -s

以下，スーパーユーザで実行する．

# apt install wpasupplicant
# wpa_passphrase (SSID) (暗号化キー)> /etc/wpa_supplicant/labwifi.conf
# cat /etc/wpa_supplicant/labwifi.conf

# apt install wireless-tools

# ifup wlan0

# reboot

参考文献は同じく「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」です．
上田様ありがとうございます．

次回は未定．
質問がありましたらコメントまたはTwitterにてお願いします．