Ubuntu14.04 ROS indigo に ORB-SLAM2 を導入する

ORB-SLAM2：

GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

ORB-SLAM2 は ORB-SLAM　の拡張版である．
単眼カメラのほかステレオカメラ，RGB-Dカメラまで対応しているほか，地図情報の取得までひとつのパッケージでできる．

この ORB-SLAM2は Ubuntu12.04 以降，ROS Hydro 以降で動作するらしい．
というわけで Ubuntu14.04 ROS indigo に ORB-SLAM2 を導入してみた．

参考：

Ubuntu14.04+ROS indigo+ORB-SLAM2 - 追梦水手的博客 - CSDN博客

やってることは上のサイトとほとんど同じ．(翻訳しただけ)

1．ワークスペースの設定
正直パスさえ通っていればどこでもよいので適当なところに作る．
とりあえず昔作った ~/ros_catkin_ws/indigo に入れることにした．

2．依存関係のインストール  ( -E でプロキシ設定を保持)
$ sudo -E apt-get install python-rosinstall
$ sudo -E apt-get install libglew-dev
$ sudo -E apt-get install cmake
$ sudo -E apt-get install libpython2.7-dev
$ sudo -E apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

2．1．C++11,C++0x コンパイラ の導入
$ sudo -E apt-get install gcc g++

2.2．Pangolin の導入
Pangolinというのは描画ライブラリらしい．
$ cd ~/ros_catkin_ws/indigo/src/
$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j
$ sudo make install

3.ORB-SLAM2 のインストール
ワークスペースの中にgit cloneする．
$ cd ~/ros_catkin_ws/indigo/src/
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

コンパイル
$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh

ROSノードをコンパイル
$ chmod +x build_ros.sh
$ ./build_ros.sh

PATHを設定 (gedit派)
$ gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/ubuntu/ros_catkin_ws/indigo/src/ORB_SLAM2
いくつかのサイトを比べるとところどころ違ってたりする．流儀なのか作法なのか．

4．起動
$ roscore
$ rosrun uvc_cam uvc_cam_node /image_raw:=/camera/image_raw
$ rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/camera_calib.yaml

camera_calib.yamlは必要に応じて書き換える．(検証中)

点群はRVizで表示可能．(検証中)

なにかありましたらTwitterかコメントにてお願いします．