video_stream_opencv の導入

mp4をどうにかしてLSD_SLAMとかORB_SLAMのノードに流したい．
ググってみるとそれらしき便利なものがあった．

github.com

とりあえずgitで取ってきてcatkin
ディレクトリについては省略．(過去記事に書いた)

$ cd ~/ros_catkin_ws/indigo/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/video_stream_opencv.git
$ cd ..
$ catkin_make

ディレクトリ下にあるlaunch/video_file.launchを編集．要はこのlaunchを適宜変更することでROSと融合できるようだ．少々面倒だがしょうがない．

まずはコピー．

$ cp ~/ros_catkin_ws/indigo/src/video_stream_opencv/launch/video_file.launch video_file_1.launch

ホームディレクトリの新しくできたやつをこんな風に編集する．

$ gedit video_file_1.launch

1．/camera/image_rawのとき，valueをcameraにする．
2．value以下動画の絶対パスを入れる．(絶対パスでないと動かないらしい)

これでOK．

例えばORB_SLAMの場合．

$ roscore
$ rosrun image_view image_view image:=/ORB_SLAM/Frame _autosize:=true
$ rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM /Data/ORBvoc.txt /Data/Settings.yaml /camera/image_raw:=/camera/image_raw
$ roslaunch ~/video_file_1.launch

できた．

参考リンク
ensekitt.hatenablog.com

zumashi.blogspot.jp

次回は未定．
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