mpu-9250 を Raspberry Pi 3 model B [ubuntu 14.04] ROS indigo で動かす
【ホストPC】
ubuntu14.04LTS, ROS indigo,
【ラズパイ】
ubuntu14.04CUI, ROS indigo,
【センサ】
mpu-9250
【他】
プロキシ環境下
mpu-9250を使うまでの手順．
qiita.com
大筋はこれ通り．
まず，i2cを使えるように設定する．
http://openrtm.org/openrtm/ja/content/pirt-unit_with_i2cdevicesopenrtm.org
desktop-linux.namakemono345.com
これらを参考にラズパイをいろいろ設定．
$ sudo -E apt-get update
$ sudo -E apt-get install i2c-tools python-smbus
$ sudo vi /boot/config.txt
# enable i2c
dtparam=i2c_arm=on
デフォルトでONになっている気もする．
$ sudo vi /etc/module
i2c-dev
最終行に追加
/etc/modules-load.d/modules.conf はない．
$ sudo i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: — — — — — — — — — — — — —
10: — — — — — — — — — — — — — — — —
20: — — — — — — — — — — — — — — — —
30: — — — — — — — — — — — — — — — —
40: — — — — — — — — — — — — — — — —
50: — — — — — — — — — — — — — — — —
60: — — — — — — — — — — — — — — — —
70: — — — — — — — —
ここから新しくやること．
MPU-9250に配線を施す．ブレッドボードを駆使せよ．
docs.microsoft.com
MPU-9250は仕様書に書いてある．
アドレス確認
$ sudo reboot
$ sudo i2cdetect -y 1
68が出てくるはず．
ここからはこちらのサイト．
qiita.com
次にドライバーである RTIMULib2 をインストールする．その前に書き換え．
$ sudo vi /etc/ld.so.conf
include /usr/local/lib
を追記．
githubから持ってくる．
$ git clone ~~~~
ZIPでもいい．/usr/local/lib/に置く．(ホームディレクトリでもいいみたいだ)
$ cd ~/RTIMULib2/RTIMULib
CMakeLists.txtにIMUDrivers/RTIMUMPU9250.cpp書いてなかったけどいいのか？
viでIMUDrivers/RTIMUMPU9150.cpp の下に追記．
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install
$ sudo ldconfig
ディレクトリによっては権限ないとか言われるのでそのたびにsudoしよう．
$ source devel/setup.bash
($ "source /devel/setup.bash" >> ~/.bashrc して $ source ~/.bashrc してもいい)
これを忘れずにやる．
ついでに/RTIMULib2/Linux/pythonもbuildする．
$ cd ~/RTIMULib2/Linux/pythont
$ python setup.py build
$ sudo python setup.py install
ここで $ python Fusion.py を実行するとセンサデータが(正常なら)排出される．
ついでに/RTIMULib2/Linux/RTIMULibCalもmakeする．
$ cd ~/RTIMULib2/Linux/RTIMULibCal
$ make -j4
$ sudo make install
なぜか知らないけれどcpして別ディレクトリにする必要があるらしい．
$ cp -r /home/ubuntu/RTIMULib2/RTEllipsoidFit /home/ubuntu
$ cd /home/ubuntu/RTEllipsoidFit
$ RTIMULibCal
で実行．何をしているのかというと，これでIMUのキャリブレーションを行っている．
mを押したりeを押したりaを押したりしてその都度ぐるぐるimuをぶん回せば適当にキャリブレーションしてくれる．
sを押すとディレクトリ直下にRTIMULib.iniというファイルが生成される．これがキャリブレーションファイル．
さて，値を読むことができた．ではROSのノードに渡そう．
RTIMULib_ROS という便利なものがある．
$ cd catkin_ws/src/
$ git clone ~~~~
ちなみに私のラズパイはネットワークが繋がっていないので，直接ページからDonwload ZIPして所定ディレクトリに解凍した．これでもいい．
$ cd catkin_ws/src/rtimulib_ros
catkin_makeする前にconfigをいじる．
$ vi config/RTIMULin.ini
なんか長ったらしいものが出てくるが，とりあえず MPU-9250 settings を探す．
以下を書き換える．
# I2C Bus (between 0 and 7)
I2CBus=1
これは以下のコマンドでわかる．
$ ls -l /dev/i2c*
crw-rw-rw- 1 root i2c 89, 1 Jan 1 00:00 /dev/i2c-1
たぶん小さな差異はあるかもしれないけれど，この1がi2cbusを表している．らしい．
こちらは任意で．
# Gyro sample rate (between 5Hz and 1000Hz plus 8000Hz and 32000Hz)
MPU9250GyroAccelSampleRate=30
# Compass sample rate (between 1Hz and 100Hz)
MPU9250CompassSampleRate=30
80Hzもいらない30Hzで十分だと思ったらこんな感じ．
書き換えたらcatkin_make
$ cd ..
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --pkg rtimulib_ros
オプションについては正直自信ない．これでいいのか？
$ roslaunch rtimulib_ros rtimulib_ros.launch
同時にroscoreが起動される．
$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/rtimulib_node/imu
$ rostopic echo /rtimulib_node/imu
ちゃんと取れているのがわかる．
$ rosbag record /rtimulib_node/imu
もちろんrosbagも対応．
myenigma.hatenablog.com
rosbagをcsvに変換するやつも対応できているので，これで研究生活が捗る．
可視化するならrvizで．
github.com
IMUプラグインを導入する．
$ git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools.git
$ cd ros_catkin_ws/indigo/src/imu_tools/rviz_imu_plugin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install
$ sudo ldconfig
$ source devel/setup.bash
ついでに全体もcatkinする．
$ cd ~/ros_catkin_ws/indigo
$ catkin_make --pkg imu_tools
$ rosrun rviz rviz
あとは画像の通りに設定するだけ．
質問ありましたらTwitterかこちらのコメントまで．
